PERBANDINGAN KONTROL LOGIKA FUZZY DAN PID PADA ROBOT E-PUCK WALL FOLLOWING MENGGUNAKAN WEBOTS
DOI:
https://doi.org/10.23960/jitet.v13i1.6040Abstract Views: 546 File Views: 417
Abstract
Penelitian ini mengeksplorasi penerapan Fuzzy Logic Control (FLC) pada robot E-Puck untuk tugas mengikuti dinding atau wall following menggunakan simulasi Webots. serta membandingkan efisiensi antara sistem FLC dan Proportional-Integral-Derivative (PID). Robot E-Puck dilengkapi dengan sensor proximity inframerah untuk mendeteksi dan mempertahankan jarak yang stabil dari dinding. Logika Fuzzy dipilih karena kemampuannya dalam menangani ketidakpastian dan membuat keputusan adaptif dalam lingkungan yang dinamis. Proses kontrol FLC meliputi fuzzifikasi data sensor, inferensi menggunakan aturan IF-THEN, dan defuzzifikasi untuk menghasilkan sinyal kontrol crisp yang mengatur motor robot. Hasil pengujian menunjukkan bahwa FLC menghasilkan gerakan yang lebih stabil dibandingkan dengan kontrol PID, dengan nilai error rata-rata sebesar -3.32 untuk FLC dibandingkan dengan -13.39 untuk PID. Namun kontrol FLC memiliki nilai waktu puncak 3.71 detik sedangkan PID memiliki nilai waktu puncak 2.24 yang berarti kontrol PID lebih responsif dibandingkan dengan kontrol FLC. Secara keseluruhan, FLC lebih efektif dalam mengontrol gerakan robot dalam tugas wall following, sedangkan kontrol PID lebih efektif dalam mendapatkan respons yang lebih cepat.Downloads
References
Hanafi, D., Abueejela, Y.M. and Zakaria, M.F., 2013 “Wall Follower Autonomous Robot Development Applying Fuzzy Incremental Controller”, Intelligent Control and Automation, 04(01), pp. 18–25.
J. S. Aripin, “Design of Mobile Robot Wall Follower Using Microcontroller Using Fuzzy Logic Algorithms”, J. Teknik Informatika CIT Medicom, vol. 11, no. 1, pp. 1–7, Mar. 2019.
Matko, D., & Skrjanc, I., 2000. Predictive functional control based on a fuzzy model for heat-exchanger pilot plant. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 8(6), 705–712.
Almasri, M. M., Elleithy, K. M., & Alajlan, A. M., 2016. “Development of efficient obstacle avoidance and line following mobile robot with the integration of fuzzy logic system in static and dynamic environments”. 2016 IEEE Long Island Systems, Applications and Technology Conference (LISAT).
R. Maerani and S. Bakhri, "Perbandingan Sistem Pengontrolan PID Konvensional dengan Pengontrolan CMAC, Fuzzy Logic dan ANN pada Water Level Pressurizer," Sigma Epsilon, vol. 17, no. 3, pp. 129-136, Aug. 2013.
D. Gunawan, Y. Away, and I.D. Sara, "Comparison of PID and Fuzzy Logic Controller Modeling on Light Tracking with Three Sensors," Journal of Informatics and Computer Science, vol. 9, no. 1, pp. 5-14, Apr. 2023.
A. T. Kusuma, I. Agustian, F. Hadi, and A. Suandi, "Sistem Kendali Fuzzy-PID pada Robot Wall Follower Ackerman Steering," Jurnal Amplifier, vol. 7, no. 1, pp. 1-9, May 2017.
F. Mondada, M. Bonani, X. Raemy, J. Pugh, C. Cianci, A. Klaptocz, S. Magnenat, J.-C. Zufferey, D. Floreano, and A. Martinoli, "The e-puck, a Robot Designed for Education in Engineering," in Proceedings of the 9th Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions, vol. 1, no. 1, pp. 59-65, 2009.
Borase, R.P., Maghade, D.K., Sondkar, S.Y. et al. A review of PID control, tuning methods and applications. Int. J. Dynam. Control 9, 818–827 (2021).
J. Zheng, B. Liu, Z. Meng, and Y. Zhou, “Integrated real time obstacle avoidance algorithm based on fuzzy logic and L1 control algorithm for unmanned helicopter,” in 2018 Chinese Control And Decision Conference, pp. 1865–1870, 2018 doi: 10.1109/CCDC.2018.8407430
F. H. Ajeil, I. K. Ibraheem, A. T. Azar, and A. J. Humaidi, “Autonomous navigation and obstacle avoidance of an omnidirectional mobile robot using swarm optimization and sensors deployment,” International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 17, no. 3, p. 1729881420929498, 2020, doi: 10.1177/1729881420929498.
E. J. Pristianto, H. Arisesa, and A. N. Rahman, "Sistem Pengendali Pemanas Pemanggang Kopi Menggunakan Logika Fuzzy," INKOM, vol. 10, no. 2, pp. 67-74, Nov. 2016.
Simanjuntak and A. Fauzi, “Penerapan Fuzzy Mamdani Pada Penilaian Kinerja Dosen (Studi Kasus STMIK Kaputama Binjai),” Jurnal ISD, vol. 2, no. 2, pp. 143-149, Jul.-Dec. 2017.
E. Sufarnap and Sudarto, “Penerapan Metode Fuzzy Mamdani Dalam Penentuan Jumlah Produksi,” in Proc. Seminar Nasional Sains & Teknologi Informasi (SENSASI), Medan, Indonesia, Jul. 2019, pp. 379-382.
R. R. P. Asyrofi and R. Asyrofi, “Implementasi Aplikasi Jupyter Notebook Sebagai Analisis Kriteria Plagiasi Dengan Teknik Semantik,” JIPI (J. Ilm. Penelit. Pembelajaran Inform.), vol. 8, no. 2, pp. 627-637, Jun. 2023.
