PENERAPAN KINEMATIKA TERBALIK PADA ROBOT LENGAN LIMA SENDI (5 DOF) DENGAN CITRA DIGITAL
DOI:
https://doi.org/10.23960/jitet.v13i1.5564Abstract Views: 707 File Views: 390
Abstract
Perkembangan teknologi yang semakin maju memberi dampak pada sistem kendali robot, salah satunya ialah robot lengan. Sistem kendali yang sering digunakan pada lengan robot adalah kinematika terbalik dan kinematika maju. Penelitian ini membahas penerapan kinematika terbalik pada robot lengan dengan lima derajat kebebasan (5 DOF) yang diintegrasikan dengan teknologi citra digital untuk meningkatkan presisi dan efisiensi operasional. Deteksi objek dan warna dilakukan melalui pemrosesan citra yang digunakan sebagai masukan untuk algoritma kinematika terbalik. Dengan metode tersebut didapatkan keluaran berupa derajat untuk masing-masing aktuator. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan kombinasi kinematika terbalik dan citra digital masih memiliki error yang cukup besar, seperti pada sumbu x dengan error tertingginya pada 4.11, sumbu y dengan error tertingginya 13 dan sumbu z dengan error 26.74. Meskipun nilai error masih cukup besar tetapi metode ini berhasil mengendalikan robot lengan 5-DOF.Downloads
References
A. P. P. Prasetyo, K. Exaudi, S. Sembiring, B. Alfaretz and M. A. Amaria, "Pergerakan Robot Lengan Pengambil Objek Dengan Sistem Perekam Gerak Berbasis Komputer," JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional), pp. 230-231, 2022.
V. D. Cong, D. A. Duy and L. H. Phuong, "Development of Multi-Robotic Arm System for Sorting System Using Computer Vision," Journal of Robotics and Control (JRC), vol. 3, no. 5, pp. 690-698, 2022.
S. S. B. Krishna, S. Kusumastuti, B. Yunanto, F. Maulana and H. T. Sasti, "Robotic Arm 6 Degree of Freedom (DoF) on SCADA-based Modular Production System (MPS)," NST Proceedings, pp. 21-27, 2022.
A. Roshanianfard, N. Noguchi and T. Kamata, "Design and performance of a robotic arm for farm use," IJABE, vol. 12, pp. 146-158, 2019.
Ge, T. Kang, “Solving Inverse Kinematics Constraint Problems for Highly Articulated Models”, Thesis, Master of Mathematics in Computer Science, University of Waterloo, Canada, 2000.
D. Serap, “Forward and Inverse Kinematics Solution of 6-DOF Robots Those Have Offset and Spherical Wrist”, Eurasian J. Sci. Eng. Tech., 2022; 3(1): 014 - 028.
S. Luo, D. Chu, Q. Li, and Y. He, “Inverse kinematics solution of 6-DOF manipulator based on multi-objective full-parameter optimization PSO algorithm,” Frontiers in Neurorobotics, vol. 16, Mar. 2022. doi:10.3389/fnbot.2022.791796
Nizam, M. N., Yuana, N. H., & Wulansari, N. Z. (2022). Mikrokontroler ESP 32 Sebagai Alat Monitoring Pintu Berbasis Web. JATI (Jurnal Mahasiswa Teknik Informatika), 6(2), 767–772.
Kusuma, H. A., Wijaya, S. B., & Nusyirwan, D. (2023). Sistem Keamanan Rumah Berbasis ESP32-Cam dan Telegram Sebagai Notifikasi. Infotronik Jurnal Teknologi Informasi Dan Elektronika, 8(1), 30.
Prasetyo, T. F., Sujadi, H., & Azizi, R. M. (2020). Desain Dan Pengembangan Peralatan Rekayasa Otomatis Pada Papan Tulis Menggunakan Arduino Uno R3 Terintegrasi Dengan Android: Indonesia. INFOTECH Journal, 6(2), 57–64.
Kusuma, Johan Wijaya, dkk. 2013. Penerapan Invers Kinematik Terhadap Pergerakan Kaki Pada Robot Hexapod. Jurusan Teknik Informatika. STMIK GI MDP.
E. K. Frisyras, V. C. Moulianitis, and N. A. Aspragathos, “Anns to approximate all the inverse kinematic solutions of non-cuspidal manipulators,” IFAC-PapersOnLine, vol. 51, no. 22, pp. 418–423, 2018. doi:10.1016/j.ifacol.2018.11.586
J. V. Patel. (2021). Robotic Manipulator (Robotic Arm). International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT), vol. 10, no. 9, pp. 218-220.
S. Sriani, A. Nabila, “Implementasi deep learning untuk mengidentifikasi Umur Manusia menggunakan Convolutional Neural Network (CNN),” Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan, vol. 12, no. 3, Aug. 2024. doi:10.23960/jitet.v12i3.4457
