SISTEM KENDALI FUZZY UNTUK ROBOT MOBILE: STUDI KASUS PELACAKAN OBJEK BERGERAK MENGGUNAKAN SIMULASI WEBOTS
Abstract
Dalam era perkembangan teknologi robotika yang semakin maju, implementasi sistem kendali menjadi sangat penting dalam berbagai aplikasi, termasuk logistik, pengawasan, dan layanan kesehatan. Penelitian ini mengembangkan dan menguji sistem pengendalian robot menggunakan fuzzy logic untuk mendeteksi dan mengikuti objek bergerak berwarna biru dalam lingkungan dinamis. Penggunaan fuzzy logic dipilih karena kelebihannya dalam menangani ketidakpastian dan dinamika lingkungan yang kompleks dibandingkan dengan metode pengendalian tradisional seperti PID. Robot Khepera IV digunakan sebagai platform, dan simulasi dilakukan menggunakan software Webots. Sistem ini mengintegrasikan sensor kamera untuk pendeteksian objek dan sensor inframerah untuk penghindaran rintangan. Hasil percobaan menunjukkan bahwa sistem kendali fuzzy logic yang dikembangkan mampu mengikuti objek dengan baik, menunjukkan waktu rise time yang cepat bernilai 0,384 detik, dan tidak mengalami overshoot. Penelitian ini membuktikan bahwa fuzzy logic efektif dalam pengendalian robot untuk pelacakan objek berwarna, dengan hasil terbaik menunjukkan rata-rata error yang rendah yaitu -1,687 dan respon kendali yang responsif terhadap perubahan posisi objek.
Full Text:
PDF 2050-2060References
D. R. Palupi, D. Syauqy, and A. S. Budi, “Object Following Robot berbasis Pembacaan Jarak menggunakan Metode PID Controller,” Jul. 2020. [Online]. Available: http://j-ptiik.ub.ac.id.
M. Khairudin, S. Yatmono, A. Nugraha, M. Ikhsani, A. Shah, and M. Hakim, “Object Detection Robot Using Fuzzy Logic Controller Through Image Processing,” Journal of Physics: Conference Series, vol. 1737, no. 1, p. 012045, Jan. 2021, doi: https://doi.org/10.1088/1742-6596/1737/1/012045.
L. A. Zadeh, “Fuzzy sets,” Information and Control, vol. 8, no. 3, pp. 338–353, Jun. 1965, doi: https://doi.org/10.1016/s0019-9958(65)90241-x.
R. Alamsyah, E. Ryansyah, A. Y. Permana, and R. Mufidah, “SISTEM PENYIRAMAN TANAMAN OTOMATIS MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY DENGAN TEKNOLOGI INTERNET OF THINGS BERBASIS ESP8266 DAN APLIKASI BLYNK,” Jurnal Informatika Dan Teknik Elektro Terapan, vol. 12, no. 2, Apr. 2024, doi: https://doi.org/10.23960/jitet.v12i2.4007.
M. M. Gulzar, R. P. Singh, and M. Mehra, “HSV Values and OpenCV for Object Tracking,” International Journal of Innovative Research in Computer Science & Technology, vol. 10, no. 1, pp. 43–48, Jan. 2022, Accessed: Jun. 09, 2024. [Online]. Available: https://acspublisher.com/journals/index.php/ijircst/article/view/10817.
K. D. Irianto, “PENDETEKSI GERAK BERBASIS KAMERA MENGGUNAKAN OPENCV PADA RUANGAN,” publikasiilmiah.ums.ac.id, Jun. 2010, Accessed: Jan. 01, 2024. [Online]. Available: https://publikasiilmiah.ums.ac.id/xmlui/handle/11617/1187.
Tran Thi Trang and C. Ha, “Irregular moving object detecting and tracking based on color and shape in real-time system,” Jan. 2013, doi: https://doi.org/10.1109/commantel.2013.6482431.
S. G. Tzafestas, “Mobile Robot Control and Navigation: A Global Overview,” Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 91, no. 1, pp. 35–58, Mar. 2018, doi: https://doi.org/10.1007/s10846-018-0805-9.
[9] M. Sridharan and P. Stone, “Real-time vision on a mobile robot platform,” CiteSeer X (The Pennsylvania State University), Jan. 2005, doi: https://doi.org/10.1109/iros.2005.1545540.
S. G. Tzafestas, “Mobile Robot Control and Navigation: A Global Overview,” Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 91, no. 1, pp. 35–58, Mar. 2018, doi: https://doi.org/10.1007/s10846-018-0805-9.
S. Lihan, M. Jie and Y. Baoqing, "Fuzzy PID Design of Vehicle Attitude Control Systems," 2020 Chinese Control And Decision Conference (CCDC), Hefei, China, 2020, pp. 1826-1830, doi: https://10.1109/CCDC49329.2020.9164275.
L. F. Wang, K. C. Tan and V. Prahlad, "Developing Khepera robot applications in a Webots environment," MHS2000. Proceedings of 2000 International Symposium on Micromechatronics and Human Science (Cat. No.00TH8530), Nagoya, Japan, 2000, pp. 71-76, doi: https://doi.org/10.1109/MHS.2000.903293.
A. Ma’arif, A. A. Nuryono and Iswanto, "Vision-Based Line Following Robot in Webots," 2020 FORTEI-International Conference on Electrical Engineering (FORTEI-ICEE), Bandung, Indonesia, 2020, pp. 24-28, doi: https://doi.org/10.1109/FORTEI-ICEE50915.2020.9249943.
M. S. S. Virdaus and E. Ihsanto, “Rancang Bangun Monitoring Dan Kontrol Kualitas Udara Dengan Metode Fuzzy Logic Berbasis Wemos,” Jurnal Teknologi Elektro, vol. 12, no. 1, p. 22, Jan. 2021, doi: https://doi.org/10.22441/jte.2021.v12i1.005.
S. Neonbeni, G. S. Mada, and F. M. A. Blegur, “Analisis Perbandingan Metode Defuzzifikasi Fuzzy Inference System Mamdani Dalam Penentuan Produksi Tua Kolo (Sopi Timor) 45% Pada Pabrik Sane Up-Ana Kefamenanu,” Jurnal Saintek Lahan Kering, vol. 5, no. 2, pp. 34–39, Jan. 2023, doi: https://doi.org/10.32938/slk.v5i2.1994.
DOI: http://dx.doi.org/10.23960/jitet.v12i3.4608
Refbacks
- There are currently no refbacks.
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
Publisher
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Lampung
Jl. Prof. Soemantri Brojonegoro No. 1 Bandar Lampung 35145
Email: jitet@eng.unila.ac.id
Website : https://journal.eng.unila.ac.id/index.php/jitet