RANCANG BANGUN SISTEM PEMETAAN DAN LOKALISASI BERBASIS ALGORITMA SLAM MENGGUNAKAN DEPTH SENSOR KINECT PADA MOBILE ROBOT

Fariz Achmad Faizal; Muh. Anshar; Ejah Umraeni Salam; Muhammad Aiman Syawal

doi:10.23960/jitet.v13i3S1.8070

Authors

Fariz Achmad Faizal Universitas Hasanuddin
Muh. Anshar Universitas Hasanuddin
Ejah Umraeni Salam Universitas Hasanuddin
Muhammad Aiman Syawal Universitas Hasanuddin

DOI:

https://doi.org/10.23960/jitet.v13i3S1.8070

Abstract Views: 26 File Views: 16

Keywords:

Automation, SLAM, Kinect, ROS, Robotics

Abstract

Kemampuan dasar yang harus dimiliki oleh robot bergerak adalah kemampuan untuk berpindah dengan aman antar lokasi saat menjalankan tugas yang diberikan. Robot perlu dapat mengenali lingkungan sekitarnya dan mengetahui posisinya relatif terhadap lingkungan tersebut. Sensor Microsoft Kinect digunakan untuk pengenalan lingkungan dan pembuatan peta 2D, sementara metode particle filter digunakan untuk estimasi posisi relatif robot. Algoritma visual Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Real Time Appearance Based Mapping (RTABmap) berbasis Robot Operating System (ROS) diterapkan pada witress robot yang telah dirancang. Implementasi pemetaan dan lokalisasi secara bersamaan memanfaatkan algoritma tersebut. Hasilnya adalah peta probabilistik 2D occupancy grid map yang membantu robot bergerak dengan aman dan efisien dalam menjalankan tugasnya. Dengan adanya teknologi ini, robot dapat menavigasi dengan akurat dan menghindari rintangan yang mungkin ada di sekitarnya, meningkatkan kinerja dan keamanan operasinya secara keseluruhan. Integrasi teknologi ini memberikan fondasi yang kuat bagi mobilitas robot dalam berbagai lingkungan dan skenario tugas yang kompleks.

Downloads

Download data is not yet available.

References

M. Shobirin, "Sistem Kendali Nirkabel Robot Bulutangkis Berbasis Mikrokontroller," 2016.

B. Pranoto and A.R. Firdaus, "Rancang Bangun Lengan Robot dengan Sistem Kontrol Otomatis dan Human Machine Interface untuk Mesin Operasional Industri Manufaktur," Jurnal Energi dan Teknologi Manufaktur (JETM), 2021.

A. Riyanti, N.D. Pratiwi, N.Y. Nainggolan, N.R. Sardi, and A.B. Satrya, "GLOBALISASI DAN TRANSFER TEKNOLOGI: PENOPANG INDUSTRI MANUFAKTUR PADA PERKEMBANGAN MARKETPLACE DI REGIONAL ASEAN," 2021.

Li, M., Lin, R., Wang, H., & Xu, H. (2013). An efficient slam system only using rgbd sensors. 2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 1653-1658. https://doi.org/10.1109/robio.2013.6739704

Dai, J., Lei, Y., Zhao, J., & Mei, Y. (2024). Review of multi-sensor fusion slam for mobile robot. Eleventh International Symposium on Precision Mechanical Measurements, 54. https://doi.org/10.1117/12.3032586

Ali Uroidhi, "Sistem Pemetaan Menggunakan Fitur Depth Sensor Kinect pada Mobile Robot untuk Proses Evakuasi Kebakaran Gedung," 2017.

Achmad Akmal Fikri and Lilik Anifah, "Mapping dan Lokalisasi System pada Mobile Robot Menggunakan Metode SLAM Berbasis LiDAR," 2021.

P. Anggraeni, Ridwan, and M.T.A. Asshydiqi, "Pemetaan Lingkungan Multi Robot dengan Algoritma ORB SLAM-2," 2020.

Gyan Singh Yadav, Saksham Jain, and Urvashi Agrawal, "Simultaneous Localization and Mapping for Autonomous Robot Navigation," 2021.

Muhammad Takbir Machmud, "Sistem Navigasi Pada Prototipe Robot Kursi Beroda Untuk Penyandang Disabilitas," Universitas Hasanuddin Makassar, 2019.

N. Zainuddin, Y. Mustafah, Y. Shawgi, and N.M. Rashid, "Autonomous Navigation of Mobile Robot Using Kinect Sensor," dalam International Conference on Computer & Communication Engineering, Kuala Lumpur, Malaysia, 2014.

"Kinect (Sumber: https://www.wired.com/2011/06/mf_kinect/)."

I. Wicaksono, "Navigasi Mobile Robot Darat Menggunakan Odometri Visual Berbasis Citra Stereo," Tesis Tugas Akhir, EE 184801, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, 2019.

M. Labbé and F. Michaud, "Long-term online multi-session graph-based SLAM with memory management," Autonomous Robots, vol. 42, pp. 1133-1150, 2018.

A. Sucipto, R.S. Dewanto, and D. Pramadihanto, "Gerak Robot Berkaki Dua menggunakan ROS dan RViz sebagai Visualisasi Interaktif," ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika, vol. 9, no. 1, pp. 43-57, Januari 2021.