Two-Wheel Self-Balancing Robot with PID-Fuzzy and Wall-Following
DOI:
https://doi.org/10.23960/jitet.v13i3.6940Abstract Views: 86 File Views: 88
Keywords:
Self-Balancing; Wall-Following; Kontrol PID; Logika Fuzzy.Abstract
Penelitian ini menyajikan perancangan dan implementasi robot dua roda self-balancing yang mengintegrasikan pengendali PID dan logika fuzzy Mamdani untuk meningkatkan stabilitas dan respons adaptif. Robot juga dilengkapi dengan fitur wall-following menggunakan sensor ultrasonik, dengan mikrokontroler ESP32 sebagai pusat kendali. Data sensor dari MPU6050 dan HC-SR04 diolah secara real-time menggunakan filter Kalman untuk memperkirakan sudut kemiringan dan jarak. Strategi kontrol gabungan PID-Fuzzy ini meningkatkan kemampuan adaptasi robot dalam lingkungan dinamis. Hasil pengujian menunjukkan performa keseimbangan dan pelacakan dinding yang lebih baik dibandingkan sistem yang hanya menggunakan PID.
Downloads
References
W. Junfeng, Z. Wanying, and W. Shengda, “A two-wheeled self-balancing robot with the fuzzy PD control method,” Math. Probl. Eng., vol. 2012, 2012.
I. D. Rachmawati, P. W. Rusimamto, Endryansyah, and M. S. Zuhrie, “Perancangan dan implementasi fuzzy logic control untuk pengaturan kestabilan gerak pada two wheels self-balancing robot berbasis Arduino Uno,” J. Tek. Elektro, vol. 9, no. 3, pp. 717–723, 2020.
Y. Ma, F. Meng, and S. Xiong, “Design and implementation of a two-wheeled self-balancing car using a fuzzy Kalman filter,” Appl. Sci., vol. 14, no. 1, 2024.
C. H. Chen, S. Y. Jeng, and C. J. Lin, “Mobile robot wall-following control using fuzzy logic controller with improved differential search and reinforcement learning,” Mathematics, vol. 8, no. 12, 2020.
A. Karambakhsh, M. Y. A. Khanian, and M. R. Meybodi, “Robot navigation algorithm to wall following using fuzzy Kalman filter,” in Proc. 9th IEEE Int. Conf. Control Autom. (ICCA), Santiago, Chile, 2011.
M. R. M. Romlay, M. I. Azhar, S. F. Toha, and M. M. Rashid, “Two-wheel balancing robot: Review on control methods and experiments,” Int. J. Recent Technol. Eng. (IJRTE), vol. 7, no. 6s, pp. 106–112, 2019.
W. Fadlun and A. Sugiharto, “Pemodelan dinamika dan perancangan kendali logika fuzzy untuk robot self-balancing roda dua,” J. Inform. dan Tek. Elektro Terapan (JITET), vol. 13, no. 2, pp. 1088–1097, 2025.
Á. Ordy, R. Fullér, I. J. Rudas, and P. Odry, “Fuzzy control of self‐balancing robots: A control laboratory project,” Comput. Appl. Eng. Educ., vol. 28, no. 1, pp. 1–24, 2020.
Downloads
Published
How to Cite
Issue
Section
License
Copyright (c) 2025 Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
