The DESIGN & IMPLEMENTATION OF ESP32-CAM BASED LINE FOLLOWER ROBOT WITH FUZZY LOGIC FOR INTELLIGENT NAVIGATION: -

Muhammad Athaozih

doi:10.23960/jitet.v13i3.6874

Authors

Muhammad Athaozih Departemen Teknik Elektro dan Elektronika, Fakultas Vokasi, Universitas Negeri Yogyakarta

DOI:

https://doi.org/10.23960/jitet.v13i3.6874

Abstract Views: 54 File Views: 61

Keywords:

Robotics, ESP32, Fuzzy Logic

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan robot line follower berbasis ESP32-CAM dengan algoritma fuzzy logic untuk navigasi cerdas. Proyek ini dilatarbelakangi oleh kebutuhan akan robot mobile yang mampu mengikuti garis secara otomatis dengan adaptif terhadap bentuk lintasan dan pencahayaan sekitar. Sistem terdiri dari dua mikrokontroler, yaitu ESP32 sebagai pengendali aktuator dan ESP32-CAM sebagai sensor visual untuk mendeteksi garis. Deteksi garis dilakukan melalui pemrosesan citra grayscale menggunakan kamera OV2640, lalu diekstraksi posisi garis berdasarkan pusat gravitasi dari piksel gelap. Nilai posisi garis dikirim ke ESP32 melalui komunikasi UART dan diolah menggunakan fuzzy logic untuk menentukan kecepatan kanan dan kiri motor DC agar robot tetap berada pada jalur. Pengujian dilakukan pada lintasan dengan bentuk lurus, tikungan, dan percabangan. Hasilnya, robot mampu mengikuti garis dengan stabil dan mampu menyesuaikan kecepatan secara otomatis. Penggunaan kamera sebagai sensor garis memberikan fleksibilitas lebih tinggi dibanding sensor IR biasa. Penelitian ini menunjukkan bahwa kombinasi ESP32-CAM dan fuzzy logic dapat digunakan secara efektif dalam sistem robotik berbasis pengolahan citra untuk navigasi mandiri yang cerdas dan efisien.

Downloads

Download data is not yet available.

References

Y. A. R. Pratama, B. W. Saputra, T. A. Nazmudin, and A. S. Priambodo, "Perbandingan kontrol logika fuzzy dan PID pada robot e-puck wall following menggunakan Webots," in Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan (JITET), Vol. 13, No. 1, Yogyakarta: Universitas Negeri Yogyakarta, Jan. 2025, pp. 1666–1674.

S. R. Divanny, Z. Nugraha, M. I. Ghaffar, M. R. D. A, S. D. S. Wardana, and A. S. Priambodo, "Penerapan OpenCV dan Fuzzy Logic Controller untuk line follower berbasis kamera pada simulasi robot E-Puck di Webots," in Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan (JITET), Vol. 12, No. 3, Yogyakarta: Universitas Negeri Yogyakarta, Aug. 2024, pp. 2239–2246.

Y. Febrian, R. A. Yahya, M. I. Dzaluli, and A. S. Priambodo, "Implementasi fuzzy logic dengan sistem visual camera pada robot Jetbot sebagai line follower," in ELECTRICIAN – Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro, Vol. 17, No. 3, Yogyakarta: Universitas Negeri Yogyakarta, Sep. 2023, pp. 287–291.

F. M. T. Huda, F. S. Rahmat, D. C. W. Nugroho, M. P. Nurlita, Z. Nugraha, and A. S. Priambodo, “Implementasi Fuzzy Logic Controller untuk Kendali Robot Line Follower berbasis Computer Vision,” Aviation Electronics, Information Technology Telecommunications, Electricals, and Controls (AVITEC), Vol. 6, No. 2, pp. 147-157.

B. Kishore, G. L. Krishna, K. P. Kumar, G. T. Kumar, K. Mounish, and M. D. Rao, "Design and implementation of an embedded model with line following feature and live streaming," in Journal of Engineering Sciences, Vol. 15, No. 5, Eluru: Eluru College of Engineering and Technology, May 2024, pp. 117–133.

A. H. Ismail, A. M. Abdul Zaman, and K. Terashima, "Fuzzy logic approach for line following robot using an array of digital sensors," ARPN Journal of Engineering and Applied Sciences, vol. 11, no. 20, pp. 11827–11831, Oct. 2016.

K. Samalla, K. Deepthi, M. M. Sai, K. Jyothirmai, and J. Akash, "Line follower robot using ESP32-CAM," in International Journal of Innovative Research in Technology (IJIRT), Vol. 10, No. 12, Hyderabad: Sreenidhi Institute of Science & Technology, May 2024, pp. 1234–1237.

W. S. Putra and A. Setyawan, "Room security system design using ESP32-CAM with fuzzy algorithm," in Mobile and Forensics (MF), Vol. 3, No. 2, Yogyakarta: Universitas AMIKOM Yogyakarta, Sep. 2021, pp. 66–74.

A. B. Putranto, Z. Muhlisin, A. Lutfiah, F. Mangkusasmito, and M. Hersaputri, “Perancangan Alat Karakteristik Dioda dengan ESP32 dan Rangkaian Op-Amp LM358 Berbasi Android,” Jurnal Sistem Komputer, Vol. 13, No. 1, Jun. 2021.

M. F. Wicaksono, and M. D. Rahmatya, “Implementasi Arduino dan ESP32 CAM untuk Smart Home,” Jurnal Teknologi dan Informasi (JATI), Vol. 10, No. 1, Mar. 2020.

I. C. C. Putra, M. Hakimah, and D. H. Sulaksono, “Implementasi Surveillance Robot dengan menggunakan ESP32 CAM dan FT232 Arduino Berbasis Internet of Things (IoT),” Jurnal Riset Inovasi Bidang Informatika dan Pendidikan Informatika (KERNEL), Vol. 4, No. 1, Jul. 2023.

A. Habibi, I. M. B. Suksmadana, and B. Darmawan, "Perbandingan Efektivitas Pengendalian Robot dengan Penggunaan PID dan Tanpa PID pada Aplikasi Jarak Tertentu," Jurnal informatika Teknologi dan Sains (JINTEKS), Vol. 6, No. 4, Hal. 813-819, Nov. 2024

V. Pardosi, T. K. Wijaya, and M. Algusri, “Perancangan Prototype Robot Tangki Pendeteksi Gas dan Suhu Berbasis IoT," Sigma Teknika, Vol. 7, No. 1, pp. 131-144, juni. 2024.

H. S. Nasution, A. Jayadi, and Rikendry, "Implementasi Metode Fuzzy Logic untuk Sistem Pengereman Robot Mobile Berdasarkan Jarak dan Kecepatan," Jurnal Teknik dan Sistem Komputer (JTIKOM), Vol. 3, No. 1, ISSN. 2723-6382, 2022.

L. A. Supriyono, A. Marwanto, and S. Alifah, “Perancangan Otomasi Alat Infus Berbasis Fuzzy Logic,” Jurnal Ilmiah Elektronika dan Komputer, Vol. 15, No. 1, Jul. 2022.