PENERAPAN OPENCV DAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK LINE FOLLOWER BERBASIS KAMERA PADA SIMULASI ROBOT E-PUCK DI WEBOTS
DOI:
https://doi.org/10.23960/jitet.v12i3.4718Abstract Views: 545 File Views: 426
Abstract
Perkembangan teknologi berkembang ke berbagai bidang termasuk industri, dan robot seperti robot line-following merupakan salah satu teknologi yang berkembang pesat untuk meningkatkan efisiensi produksi. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem kendali logika fuzzy pada robot e-puck yang dilengkapi dengan kamera pelacak garis. Penelitian ini menggunakan teknik observasi literatur terkait robot pelacak garis, perancangan robot dan kamera, perancangan algoritma pengolahan citra dan perancangan algoritma fuzzy logic controller. Kamera E-Puck digunakan untuk mendeteksi garis, data gambar diolah menggunakan algoritma OpenCV, dan logika fuzzy diimplementasikan untuk mengendalikan pergerakan robot. Robot ditentukan berdasarkan nilai error dan delta error yang ditentukan dari pengukuran kamera. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot dapat melacak lintasan dalam berbagai bentuk, dengan nilai error rata-rata 85 piksel dan nilai error delta rata-rata 0,1 piksel, serta motor dapat menggerakkan robot sepanjang gerak lintasan yang terdeteksi dapat merespons dengan tepat. Berkontribusi pada pengembangan sistem robot pelacak garis yang andal menggunakan kombinasi kamera dan logika fuzzy.
Downloads
References
A. Pathak, R. Khan Pathan, A. Tutul, N. Tousi, A. Rubaba, and N. Bithi, “Line Follower Robot for Industrial Manufacturing Process,” International Journal of Engineering Inventions, vol. 6, no. 10, pp. 10–17, 2017,
K. M. Hasan, Abdullah-Al-Nahid, and A. Al Mamun, “Implementation of autonomous line follower robot,” in IEEE Xplore, May 01, 2012. https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/6317486.
M. A. Nugraha, D. Syauqi, dan R. R. M. Putri, “Perancangan dan Implementasi Robot Line Follower Menggunakan Avoid Obstacle dengan Metode Wall Following”, J-PTIIK, vol. 8, no. 3, Mar 2024.
A. Kondakor, Z. Torcsvari, A. Nagy, and I. Vajk, “A Line Tracking Algorithm Based on Image Processing,” in 2018 IEEE 12th International Symposium on Applied Computational Intelligence and Informatics (SACI), May 2018, doi: https://doi.org/10.1109/saci.2018.8440975.
K. Joni, M. Ulum, and Z. Abidin, “Robot Line Follower Berbasis Kendali Proportional-Integral-Derivative (PID) Untuk Lintasan Dengan Sudut Ekstrim”, JURNAL INFOTEL - Informatika Telekomunikasi Elektronika, vol. 8, no. 2, p. 138, Nov. 2016, doi: https://doi.org/10.20895/infotel.v8i2.129.
B. Aji and S. Sutikno, “Fuzzy Logic Algorithm of Sugeno Method for Controlling Line Follower Mobile Robot,” ILKOM Jurnal Ilmiah, vol. 15, no. 2, pp. 283–289, Aug. 2023.
I Putu Adinata Mas Pratama, I Nengah Suweden, I.B. Alit Swamardika “Sistem Kontrol Pergerakan Pada Robot Line Follower Berbasis Hybrid PID-Fuzzy Logic” 14-15 November 2013 [Online] Available: https://ojs.unud.ac.id/index.php/prosidingcsgteis2013/article/download/7244/5493.
Yudha Febrian, Rasyid Ammary Yahya, M. Ibrah Dzaluli, Ardy Seto Priambodo, ST., M.Eng, “Implementasi Fuzzy Logic dengan sistem Visual Camera pada Robot Jetbot sebagai Line Follower,” Electrician, vol. 17, no. 3, pp. 287–291, Sep. 2023, doi: https://doi.org/10.23960/elc.v17n3.2491.
Ltd, Cyberbotics. “Cyberbotics: Robotics Simulation with Webots.” Www.cyberbotics.com,https://www.cyberbotics.com/#webots
Norton, Tom, and Cyberbotics Ltd. “Webots Webots-2019.” Www.cyberbotics.com, 18 Dec. 2018, www.cyberbotics.com/doc/blog/Webots-2019-a-release.
“Cyberbotics”: ,www.cyberbotics.com. https://www.cyberbotics.com/doc/guide/epuck?version=cyberbotics:R2019a. Accessed 18 June 2024.
L. Zadeh, “Fuzzy logic,” Scholarpedia, vol. 3, no. 3, p 1766, 2008, doi: https://doi.org/10.4249/scholarpedia.1766 .
V. Novák, I. Perfilieva, and J. Mockor, Mathematical Principles of Fuzzy Logic. Springer Science & Business Media, 2012.
M. Z. Andrekha and Y. Huda, “Deteksi Warna Manggis Menggunakan Pengolahan Citra dengan Opencv Python,” Voteteknika (Vocational Teknik Elektronika dan Informatika), vol. 9, no. 4, p. 27, Dec. 2021, doi: https://doi.org/10.24036/voteteknika.v9i4.114251.
D. Putra, Pengolahan Citra Digital. Yogyakarta: Penerbit Andi, 2010.
R. C. Gonzalez and R. E. Woods, Digital Image Processing, 4th ed. New York, Ny: Pearson, 2018.
Rd. Kusumanto and Alan Novi Tompunu, “Pengolahan Citra Digital Untuk Mendeteksi Obyek Menggunakan Pengolahan Warna Model Normalisasi Rgb,” Semantik, vol. 1, no. 1, Apr. 2011.
M. Loesdau, S. Chabrier, and A. Gabillon, “Hue and Saturation in the RGB Color Space,” Lecture Notes in Computer Science, pp. 203–212, 2014, doi: https://doi.org/10.1007/978-3-319-07998-1_23.
A. Koschan and M. Abidi, Digital Color Image Processing. John Wiley & Sons, 2008.
Ahmad Fashiha Hastawan, Risma Septiana, and Yudi Eko Windarto, “Perbaikan Hasil Segmentasi HSV Pada Citra Digital Menggunakan Metode Segmentasi RGB Grayscale,” Edu Komputika Journal, vol. 6, no. 1, pp. 32–37, Jun. 2019, doi: https://doi.org/10.15294/edukomputika.v6i1.23025
Contour Detection using OpenCV (Python/C++),” LearnOpenCV, Mar. 29, 2021 [Online]Available:https://learnopencv.com/contour-detection-using-opencv-python-c/
