DESAIN KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID) PADA ROBOT HUMAN FOLLOWER
DOI:
https://doi.org/10.23960/jitet.v12i1.3917Abstract Views: 309 File Views: 240
Abstract
Sistem pengendalian otomatis semakin mendapatkan perhatian dalam berbagai bidang, termasuk dalam pengembangan robot bergerak mandiri. Penelitian ini membahas tentang implementasi metode Proportional-Integral-Derivative (PID) pada robot troli otomatis berbasis Arduino. Penetapan nilai parameter PID menggunakan metode Ziegler-Nichols II. Tujuan utama dari penelitian ini adalah untuk menghasilkan suatu sistem yang mampu mempertahankan jarak antara robot troli dan pengguna pada nilai set poin yang diinginkan, dalam hal ini sebesar 30 cm. Nilai parameter kendali PID yang telah dirancang ditala menggunakan metode Ziegler-Nichols II dengan nilai yaitu Kp = 0,42, Ki = 0,42, dan Kd = 0,105. Berdasarkan data pengujian sistem dapat disimpulkan bahwa sistem kendali PID dapat menjaga kestabilan pada beban 0 - 3 kg.Downloads
References
W. D. Nugrahardi, T. Gunawan, and G. I. Hapsari, “Perancangan Dan Implementasi Aplikasi Android Pada Troli Pengikut Otomatis,” eProceedings of Applied Science, vol. 5, no. 2, 2019.
T. Wahyuni, W. Rohmanudin, and A. Bastian, “PENGEMBANGAN PROTOTIPE TROLI OTOMATIS MENGGUNAKAN ARDUINO UNO R3 BERBASIS ANDROID,” 2021.
S. Maulana, “Rancang Bangun Prototype Robot Follow Me Untuk membantu Mengangkat Beban Barang Berbasis Mikrokontroler,” 2019.
P. Wisnu, A. Sucipto, and A. Firasanti, “Pengendali PID untuk Pengaturan Kecepatan Gerak Robot Omnidireksional Tiga Roda PID Controller for Speed Control on Three-Wheel Omnidirectional Robot Movement,” TELKA, vol. 6, no. 1, pp. 66–74, 2020.
P. Agarwal, P. Gautam, A. Agarwal, and V. Singh, “Human Follower Robot Using Kinect,” 2017. [Online]. Available: http://www.kinect-hacks.com
C. Zou, “Designing an Electric Car Toy on Our Own: A Human-Following Robot Using Pixy Cam Visual Detection,” 2018. [Online]. Available: www.botshop.co.za
East-West University, Institute of Electrical and Electronics Engineers, Institute of Electrical and Electronics Engineers. Bangladesh Section, and IEEE Robotics and Automation Society. Bangladesh Chapter, 2019 1st International Conference on Advances in Science, Engineering and Robotics Technology (ICASERT 2019) : May 3-5, 2019, Dhaka, Bangladesh. 2019.
S. S. Honig, T. Oron-Gilad, H. Zaichyk, V. Sarne-Fleischmann, S. Olatunji, and Y. Edan, “Toward Socially Aware Person-Following Robots,” IEEE Trans Cogn Dev Syst, vol. 10, no. 4, pp. 936–954, 2018.
W. W. Tai, B. Ilias, S. A. Abdul Shukor, N. Abdul Rahim, and M. A. Markom, “A Study of Ultrasonic Sensor Capability in Human Following Robot System,” in IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, IOP Publishing Ltd, Dec. 2019.
IEEE Robotics and Automation Society and Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2018 15th International Conference on Ubiquitous Robots (UR) : 26-30 June 2018. 2018.
R. Algabri and M. T. Choi, “Deep-learning-based indoor human following of mobile robot using color feature,” Sensors (Switzerland), vol. 20, no. 9, May 2020.
J. Jommuangbut and K. Sritrakulchai, “Development of the Human Following Robot Control System Using HD Webcam,” 2018.
Katsuhiko. Ogata, Modern control engineering. Prentice-Hall, 2010.
