RANCANG BANGUN PROTOTYPE WATER SAMPLING ELECTRIC BOAT DENGAN PENGATURAN MANUVER KAPAL MENGGUNAKAN KONTROL PID

Abstract

Indonesia merupakan negara yang sebagian besar wilayahnya terdiri dari peraian yang beriklim tropis dengan intensitas cahaya matahari yang cukup tinggi. Potensi energi surya di Indonesia rata-rata sebesar 4,8 kWh/m per hari. Besarnya intensitas cahaya di Indonesia dapat dimanfaatkan untuk segala bidang, salahsatunya pada bidang transportasi. Salahsatu alat transportasi yang dapat memanfaatkan energi panas matahari adalah alat transportasi air. Energi surya tersebut dapat dimanfaatkan sebagai sumber energi listrik. Panel surya digunakan untuk menangkap cahaya matahari yang nantinya akan disimpan pada baterai sebagai energi untuk menggerakkan motor DC yang menjadi penggerak utama kapal. Manuver kapal diatur oleh motor servo dengan di kontrol menggunakan kontrol PID. Baterai yang digunakan sebagai tempat penyimpanan energi akan diatur tegangannya oleh Solar Charge Controller. Pada penelitian ini didapatkan waktu yang efektif untuk melakukan pengisian baterai yaitu sekitar pukul 09.00- 13.00 WIB. Tegangan keluaran dari Solar Charge Controller diatur sebesar 12,6V yang disesuaikan untuk mensuplai beban. Berdasarkan hasil penelitian yang telah dilakukan, kapal dapat berjalan menuju titik tujuan dan bermanuver kembali ke titik awal dengan baik. Arah gerak kapal mengacu pada nilai koordinat sensor GPS dan nilai sudut kompas. Nilai error dari koordinat sensor GPS dan nilai sudut kompas diolah oleh kontrol PID dan menghasilkan nilai Kp= 2,28; Ki = 0,92; Kd = 0,57 pada titik tujuan pertama yang didapat dari trial and error.

Kata Kunci: Prototype Water Sampling Electric Boat, Manuver Kapal, PID