IMPLEMENTASI METODE FUZZY LOGIC MAMDANI UNTUK PERGERAKAN MOBILE ROBOT PLANT AIR PURIFIER BERDASARKAN KUALITAS UDARA
Abstract
Abstrak. Kualitas udara dalam ruangan (indoor air quality) merupakan faktor penting yang memengaruhi kesehatan dan kenyamanan manusia. Air purifier konvensional umumnya bersifat statis sehingga kurang efektif menjangkau seluruh area ruangan. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis penerapan metode Fuzzy Mamdani pada Mobile Robot Plant Air Purifier dalam menentukan pergerakan robot berdasarkan kondisi kualitas udara dan keberadaan rintangan. Sistem menggunakan mikrokontroler ESP32 yang terintegrasi dengan sensor MH-Z19C untuk mendeteksi CO₂, sensor Sharp GP2Y1010AU0F untuk mendeteksi PM2.5, sensor MS1100 untuk mendeteksi VOC/HCHO, serta tiga sensor ultrasonik HC-SR04 untuk mendeteksi rintangan. Metode Fuzzy Mamdani diterapkan melalui proses fuzzifikasi, inferensi berbasis aturan (rule base), dan defuzzifikasi metode Centroid untuk menentukan pergerakan robot serta aktivasi kipas. Robot bergerak secara acak sambil memantau kualitas udara dan menghindari rintangan secara otomatis. Ketika kualitas udara berada pada kondisi buruk, robot berhenti dan mengaktifkan kipas untuk menghisap udara serta mendukung proses pemurnian udara menggunakan tanaman lidah mertua. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem mampu melakukan pemantauan kualitas udara, navigasi otonom, dan pengambilan keputusan berdasarkan kondisi lingkungan sehingga meningkatkan efektivitas pemurnian udara dalam ruangan serta mendukung terciptanya lingkungan yang lebih sehat.
Downloads
References
Y. I. Nurhasanah, E. Kurnia, and S. Sutarti, "Integrasi Logika Fuzzy dengan Teknologi Cerdas: Tinjauan Sistematis atas Peluang, Tantangan, dan Arah Masa Depan," MIND Journal, vol. 10, no. 1, pp. 1–17, Jun. 2025.
C. Sari et al., "Desain Algoritma Robot Mobile dengan Deteksi Obstacle dan Cliff Berbasis Servo dan Double Ultrasonik," Jurnal Teknik Elektro, vol. 14, no. 1, pp. 45–55, 2025.
Q. Zhong, K. Chen, J. Duan, and J. Ma, "Heuristic Online Path Planning for Mobile Air Purification and Disinfection Robot In Regulating Indoor Air Quality," IEEE Trans. Autom. Sci. Eng., vol. 20, no. 4, pp. 2312–2325, Oct. 2023.
X. Li, Z. Xu, Z. Su, H. Wang, and S. Li, "Distance- and Velocity-Based Simultaneous Obstacle Avoidance and Target Tracking for Multiple Wheeled Mobile Robots," IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 71, no. 6, pp. 5890–5901, Jun. 2024.
R. Watiasih and F. Nurrohman, "Navigasi Mobile Robot Beroda Menggunakan Algoritma Maze Wall Following," Jurnal Teknik Elektro dan Komputer, vol. 13, no. 2, pp. 88–97, 2024.
J. He et al., "A Variable-Threshold Segmentation Method for Rice Row Detection Considering Robot Travelling Prior Information," IEEE Access, vol. 13, pp. 45123–45135, 2025.
L. Yola, G. A. Nanditho, K. Kobayashi, and D. Manandhar, "Integration of Carbon Dioxide Sensor with GNSS Receiver for Dynamic Air Quality Monitoring Applications," Sensors International, vol. 5, Jan. 2024.
J. Wen, C. Xie, L. Yang, H. Li, L. Song, and J. Zhang, "Designing of KNN-based Air Quality Predicting System," in Proc. 2nd Int. Conf. on Machine Intelligence and Digital Applications (MIDA 2025), ACM, Jul. 2025.
S. C. Agustinur et al., "Kalibrasi Sensor MS1100-P111 sebagai Detektor Gas Formaldehid (HCHO) dan Sensor DHT22," Jurnal Kolaboratif Sains, vol. 7, no. 7, pp. 2245–2257, 2024.
T. T. Asry, R. A. Saputra, and M. A. Toding, "SOLUTIVA: Edukasi Dampak Eksplorasi Migas dan Solusi Mitigasi Melalui Tanaman Lidah Mertua," Jurnal Pengabdian Masyarakat, vol. 5, no. 2, 2025.
J. Huang, S. Zheng, X. Chen, Q. Cao, and Y. Wu, "Flexible Inspection of Defects in Liquid Crystal Display Panels: A Review," IEEE Access, vol. 14, pp. 23456–23471, 2026.
Y. Wei, "Applications of Ultrasonic Sensors: A Review," Applied and Computational Engineering, vol. 99, no. 1, pp. 144–148, Nov. 2024.
M. K. Rihmi et al., "Accuracy Analysis of Distance Measurement Using Sonar Ultrasonic Sensor HC-SR04 on Several Types of Materials," Journal of Environmental Engineering & Sustainable Technology, vol. 11, no. 1, pp. 10–13, 2024.
A. W. Wicaksono et al., "LoRa-based DC Motor Control and Yagi Antenna," Vokasi Unesa Bulletin of Engineering, Technology and Applied Science, pp. 12–25, Dec. 2024.
A. Krisna et al., "Perancangan PWM Voltage Controller sebagai Pengatur Kecepatan Motor DC Shunt Mobil Listrik," Jurnal Teknik Elektro, vol. 12, no. 1, pp. 22–30, 2024.
G. Mega et al., "Penerapan Lidah Mertua dan Sirih Gading dalam My Little PAP untuk Mengurangi Emisi CO di Ruangan Merokok," Journal of Student Research (JSR), vol. 1, no. 5, pp. 325–342, 2023.
A. Afifah et al., "Real-time Surveillance of Formaldehyde Gas Levels in Sugar Carbonation Processes through Web-enabled MS1100 Sensor Monitoring," Journal of Applied Science and Advanced Engineering, vol. 2, no. 2, pp. 61–65, Sep. 2024.
I. Habriansyah and M. Arma, "Monitoring Kondisi Baglog dan Pertumbuhan Jamur Berbasis IoT," Jurnal Teknik Mesin, vol. 6, no. 1, pp. 18–27, 2024.
D. Antonio, E. Dhaniswara, and D. T. Hidayat, “Monitoring Pengingat Tingkat Dehidrasi Tubuh Melalui Warna Urine dengan Metode Fuzzy Mamdani di Urinoir Toilet,” JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan), vol. 13, no. 3S1, pp. 946–958, 2025, doi: 10.23960/jitet.v13i3S1.7930.
H. Kurniawan, S. Dewi, and B. Santoso, “Fuzzifikasi Nilai Sensor pada Sistem Pemantauan Kualitas Udara Berbasis Fuzzy Inference System,” Jurnal Teknik Informatika dan Sistem Informasi, vol. 9, no. 3, pp. 87–96, Des. 2023.
A. Pratama, I. Wahyudi, and N. Hasanah, “Perancangan Rule Base Fuzzy Mamdani untuk Pengendalian Kecepatan dan Arah Gerak Mobile Robot,” Jurnal Ilmiah Teknologi dan Rekayasa, vol. 28, no. 1, pp. 45–55, Apr. 2023.
F. Rahmadani, D. Saputra, and E. Kusuma, “Defuzzifikasi Metode Centroid pada Sistem Kendali Fuzzy Mamdani untuk Penentuan Respons Aktuator,” Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri, vol. 10, no. 2, pp. 73–82, Agu. 2023.
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
